Содержание задания

  1. Установка
  2. Погружение
  3. Получение данных для калибровки (выбрать ветку a или b по желанию)
    1. При наличии двух веб-камер и желания поработать руками
      • Разобраться, как принять (usb_cam), отобразить (image_view или rqt_image_view) и сохранить (rosbag или rqt_bag) изображения от usb-камер в ROS
      • Зафиксировать две камеры и стараться не смещать во время калибровки и после калибровки
      • Распечатать и закрепить на картоне калибровочный паттерн (ссылка для печати есть на странице)
    2. Альтернативный способ – использовать готовые данные
      • Опубликовать (или сохранить в bag-формат и затем опубликовать) изображения из архива в виде сообщений типа sensor_msgs/Image (используя cv_bridge и Python или C++ по выбору)
  4. Произвести калибровку стереокамеры с помощью туториала How to Calibrate a Stereo Camera. Для архива с калибровочными данными (пункт 3.b) размер одной клетки калибровочного объекта равен 52,86 мм.
  5. Ознакомиться с информацией о конфигурировании алгоритма стереозрения, представленной на странице Choosing Good Stereo Parameters
  6. По результатам выполнения пунктов 3–5 составить отчет. В состав отчета включить следующее:


Кому направлять результаты выполнения задания?

Результаты выполнения задания направлять на электронную почту: tolkachev@nkbvs.ru.