Page tree
Skip to end of metadata
Go to start of metadata

You are viewing an old version of this page. View the current version.

Compare with Current View Page History

Version 1 Current »


Содержание задания

  1. Установка
    • Установить ОС Ubuntu 16.04 (или другой дистрибутив, совместимый с ROS) на виртуальную машину (при желании, можно и на реальную)
    • Установить ROS (инструкция для Ubuntu 16.04 и ROS Kinetic)
  2. Погружение
  3. Получение данных для калибровки (выбрать ветку a или b по желанию)
    1. При наличии двух веб-камер и желания поработать руками
      • Разобраться, как принять (usb_cam), отобразить (image_view или rqt_image_view) и сохранить (rosbag или rqt_bag) изображения от usb-камер в ROS
      • Зафиксировать две камеры и стараться не смещать во время калибровки и после калибровки
      • Распечатать и закрепить на картоне калибровочный паттерн (ссылка для печати есть на странице)
    2. Альтернативный способ – использовать готовые данные
      • Опубликовать (или сохранить в bag-формат и затем опубликовать) изображения из архива в виде сообщений типа sensor_msgs/Image (используя cv_bridge и Python или C++ по выбору)
  4. Произвести калибровку стереокамеры с помощью туториала How to Calibrate a Stereo Camera. Для архива с калибровочными данными (пункт 3.b) размер одной клетки калибровочного объекта равен 52,86 мм.
  5. Ознакомиться с информацией о конфигурировании алгоритма стереозрения, представленной на странице Choosing Good Stereo Parameters
    • Пройти туториал с представленным на странице туториала файлом rotating_detergent_1_6.bag
    • Опубликовать изображения и информацию о калибровке для своих данных (при выполнении пункта 3.а) или представленных данных для калибровки (при выполнении пункта 3.b)
    • На основе своих данных настроить алгоритм стереозрения для получения оптимального результата с качественной точки зрения, контролируя плотность формируемых данных и наличие в них выбросов
  6. По результатам выполнения пунктов 3–5 составить отчет. В состав отчета включить следующее:
    • Скрипты для запуска необходимых для выполнения задания узлов
    • Диаграммы соединений, полученные с помощью rqt_graph
    • Полученные параметры калибровки
    • Полученные параметры конфигурации алгоритма стереозрения
    • Фотографию макета стереокамеры (при выполнении пункта 3.a)
    • Скрипт публикации или конвертации изображений в bag-файл (при выполнении пункта 3.b)
    • Изображения полученных карт диспаратностей
    • Изображения полученных облаков точек в RViz


Кому направлять результаты выполнения задания?

Результаты выполнения задания направлять на электронную почту: tolkachev@nkbvs.ru.

  • No labels