Page tree

Versions Compared

Key

  • This line was added.
  • This line was removed.
  • Formatting was changed.

...

  1. Установка
    • Установить ОС Ubuntu 16.04 (или другой дистрибутив, совместимый с ROS) на виртуальную машину (при желании, можно и на реальную)
    • Установить ROS (инструкция для Ubuntu 16.04 и ROS Kinetic)
  2. Погружение
  3. Получение данных для калибровки (выбрать ветку a или b по желанию)
    1. При наличии двух веб-камер и желания поработать руками
      • Разобраться, как принять (usb_cam), отобразить (image_view или rqt_image_view) и сохранить (rosbag или rqt_bag) изображения от usb-камер в ROS
      • Зафиксировать две камеры и стараться не смещать во время калибровки и после калибровки
      • Распечатать и закрепить на картоне калибровочный паттерн (ссылка для печати есть на странице)
    2. Альтернативный способ – использовать готовые данные
      • Опубликовать (или сохранить в bag-формат и затем опубликовать) изображения из архива в виде сообщений типа sensor_msgs/Image (используя cv_bridge и Python или C++ по выбору)
  4. Произвести калибровку стереокамеры с помощью туториала How to Calibrate a Stereo Camera. Для архива с калибровочными данными (пункт 3.b) размер одной клетки калибровочного объекта равен 52,86 мм.
  5. Ознакомиться с информацией о конфигурировании алгоритма стереозрения, представленной на странице Choosing Good Stereo Parameters
    • Пройти туториал с представленным на странице туториала файлом rotating_detergent_1_6.bag
    • Опубликовать изображения и информацию о калибровке для своих данных (при выполнении пункта 3.а) или представленных данных для калибровки (при выполнении пункта 3.b)
    • На основе своих данных настроить алгоритм стереозрения для получения оптимального результата с качественной точки зрения, контролируя плотность формируемых данных и наличие в них выбросов
  6. По результатам выполнения пунктов 3–5 составить отчет. В состав отчета включить следующее:
    • Скрипты для запуска необходимых для выполнения задания узлов
    • Диаграммы соединений, полученные с помощью rqt_graph
    • Полученные параметры калибровки
    • Полученные параметры конфигурации алгоритма стереозрения
    • Фотографию макета стереокамеры (при выполнении пункта 3.a)
    • Скрипт публикации или конвертации изображений в bag-файл (при выполнении пункта 3.b)
    • Изображения полученных карт диспаратностей
    • Изображения полученных облаков точек в RViz

...